Notes: 视觉 SLAM 14 讲

- 1 分钟前

Chapter 1, 2 - Introduction

两类传感器

视觉 SLAM 框架

整体视觉SLAM流程图

SLAM 问题的数学描述

假设小萝卜携带着某种传感器在未知环境里运动。

当我们知道运动测量的读数 u,以及传感器的读数(观测并分析后的数据) z 时,如何求解定位 x 和建图问题 。

Chapter 3 - 三维空间刚体运动

Eigen 库:矩阵运算

Pangolin: 三维显示

Chapter 5 - 相机与图像

OpenCV的基本操作

PCL 拼接点云

  1. PCL 的安装

    • brew install pcl
  2. pcl_viewer命令无效的解决办法

    • 在 brew 安装的所有文件目录下/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5路径下有个pcl_viewer的.app文件,进入其包内,可以看到pcl_viewer的可执行程序;使用第二个命令行调用要展示的pcd文件。
    cd /usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS
       
    ./pcl_viewer /Users/inger/code/slambook14/ch5/pclMap/cmake-build-debug/map.pcd
    
    • 添加环境变量,从而通过命令行调用 pcl_viewer 查看点云图像
open -e .bash_profile

添加一行:

export PATH=${PATH}:/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS

保存后关闭,输入命令行

source .bash_profile

image-20200405153339570

最终效果如上图,在命令行直接输入 pcl_viewer pcd文件路径即可实现相应效果。

Inger Chao(赵琦)

Inger Chao(赵琦)

CS 研二在读

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